Regulator otomatis berbeda dalam hal prinsip perangkat dan algoritme tindakan. Mereka memiliki satu kesamaan - mereka semua menerapkan umpan balik.
Tipe yang paling umum adalah on-off. Ini adalah perangkat paling sederhana dan termurah untuk mempertahankan parameter yang diinginkan dalam kisaran tertentu. Ada banyak contoh sistem seperti itu; mereka digunakan di peralatan industri dan rumah tangga. Setrika, pemanas listrik - konvektor, AGV, dan bahkan mangkuk toilet - ini adalah perangkat yang menggunakan skema dua posisi paling sederhana, yang prinsipnya adalah bahwa badan pengatur (RO) berada dalam satu posisi ekstrem atau di lain. Kerugian dari metode pengontrolan parameter output ini adalah akurasi kontrol yang rendah.
Pengontrol proporsional lebih kompleks. Mereka menghasilkan sinyal untuk posisi regulator, tergantung pada seberapa banyak nilai parameter yang dikontrol telah meningkat atau menurun. Tidak ada lagi dua posisi untuk RO, itu dapat ditempatkan di titik perantara mana pun. Prinsip operasi: semakin banyak parameter keluaran menyimpang dari nilai yang ditetapkan, semakin banyak posisi tubuh yang dapat disesuaikan berubah. Kerugiannya adalah adanya statiskesalahan, yaitu penyimpangan stabil dari nilai yang ditetapkan dari parameter keluaran.
Untuk menghilangkan kesalahan ini, digunakan regulasi integral. Akibatnya, kontroler proporsional-integral (PI) muncul. Kerugiannya adalah ketidakmampuan untuk memperhitungkan kelembaman sistem yang diatur, keterlambatannya dalam kaitannya dengan tindakan kontrol. Pada saat regulator bereaksi terhadap gangguan sistem, sangat mungkin bahwa efek yang sama sekali berlawanan diperlukan, dan umpan balik negatif dapat berubah menjadi positif, yang sangat tidak diinginkan.
Yang paling sempurna adalah kontroler PID. Ini memperhitungkan komponen diferensial dari karakteristik akselerasi dari parameter yang dikontrol, yaitu laju perubahannya sebagai akibat dari perubahan seperti langkah pada posisi RO. Tuning kontroler PID lebih rumit, didahului dengan mengambil karakteristik percepatan, menentukan parameter objek seperti waktu tunda dan konstanta waktu. Selain itu, ketiga komponen dikonfigurasi. Kontroler PID menyediakan stabilisasi parameter output yang efektif tanpa kesalahan statis. Pada saat yang sama, tidak termasuk generasi parasit.
Pengontrol PID dapat dibuat pada basis elemen yang berbeda. Jika dasar dari rangkaiannya adalah mikroprosesor, itu paling sering disebut pengontrol. Keakuratan menjaga parameter dihitung sesuai dengan prinsip kecukupan yang wajar.
Kebetulan persyaratan teknologi untuk mempertahankan beberapaparameternya sangat kaku sehingga hanya pengontrol PID yang dapat digunakan. Contohnya adalah produksi mikrobiologi, di mana rezim termal menentukan kualitas produk. Dalam hal ini, pengontrol suhu PID akan mempertahankan iklim mikro dengan akurasi 0,1 derajat atau kurang, jika, tentu saja, sensor dipasang dengan benar dan pengaturannya dihitung.
